足球賽后，看直線模組足球機器人一展雄風(fēng)。2018年足球賽歷經(jīng)一個多月，以法國的奪冠華麗落幕，華帝不得不履行承諾，法國奪冠客戶全額退款，小編也以買了克羅地亞兩百元彩票開始勒緊褲腰帶拮據(jù)生活。但是，比賽結(jié)束了，愛好足球的人卻不停歇。7月18日，高職院校智能機器人足球賽在北京市城鄉(xiāng)文化科技園開賽，來自國內(nèi)30多所高職院校的近200名學(xué)生報名組隊參賽。我們一起來看看比賽的盛況順便了解一下直線模組在這些足球機器人中的應(yīng)用。

機器人球員上場前由工作人員對機器人球員進行統(tǒng)一測試，隨后機器人球員上場，比賽開始，雖然不是真實球員，但比賽精彩激烈頗有看頭，機器人球員在直線模組組的驅(qū)動下腳法靈活多變。

足球機器人有自己的眼睛—視覺系統(tǒng)。足球機器人的視覺系統(tǒng)把比賽場地的敵我雙方的態(tài)勢都反映到計算機中，然后用計算機圖像軟件進行處理。利用模式識別技術(shù)，對數(shù)字圖像進行特征提取等操作，形成自己的計算機內(nèi)數(shù)據(jù)的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。

足球機器人的雙腿—左右輪。就是車體部分,它包括車輪、直線模組，車架、通訊模塊，從而實現(xiàn)達到控制的目地。由通訊模塊接收上位機傳來的命令，來驅(qū)動左右輪的速度,

足球機器人比賽系統(tǒng)分為四個子系統(tǒng):決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)和機器人子系統(tǒng)。視覺子系統(tǒng)采集比賽現(xiàn)場數(shù)據(jù)供決策子系統(tǒng)作出控制指令,控制指令經(jīng)無線通信子系統(tǒng)發(fā)送給足球機器人子系統(tǒng),即控制機器人上左右輪的直線模組的運行, 直線模組控制系統(tǒng)的性能對機器人足球比賽起著決定性的作用。直線模組的控制采用閉環(huán)反饋系統(tǒng)。機器人子系統(tǒng)由無線通信接收決策子系統(tǒng)的控制指令,該指令與直線模組測速器反饋回來的電機轉(zhuǎn)速比較后得到的控制偏移量經(jīng)過PID運算器和放大器后輸出PWM波驅(qū)動直線模組。其中放大器由硬件實現(xiàn),而PID運算器和測速器則由軟件實現(xiàn)。

昆山同茂十多年來一直在不斷改進復(fù)雜制造過程的效率與生產(chǎn)力，它推出的直線電機、直線模組、音圈馬達、音圈模組等產(chǎn)品已經(jīng)倍受國內(nèi)外客戶信賴，我們的突破式創(chuàng)新得益于我們在各個行業(yè)獲得的應(yīng)用經(jīng)驗。

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